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技術(shù)支持

大疆M30T電網(wǎng)|桿塔巡檢應(yīng)用案例

更新時(shí)間：2022-04-26 點(diǎn)擊次數(shù)：2207次

大疆M30T電網(wǎng)|桿塔巡檢應(yīng)用案例

產(chǎn)品描述

大疆無(wú)人機(jī)M30T，飛行安全系數(shù)高，六向避障系統(tǒng)，可以滿(mǎn)足絕大多數(shù)場(chǎng)景的安全飛行，起降方便，操作簡(jiǎn)單，鏡頭像素高，效率高，搭載紅外變焦廣角相機(jī)于一體，極大的提高了項(xiàng)目完成效率。相對(duì)于傳統(tǒng)人工來(lái)講安全效率翻倍。

現(xiàn)狀與典型挑戰(zhàn)

配電部分在整個(gè)電網(wǎng)系統(tǒng)中屬于終端部分，直接將有效電力輸送至終端受電用戶(hù)。我國(guó)配電架空線(xiàn)路具有“覆蓋范圍廣、基建環(huán)境差、傳輸距離遠(yuǎn)"的特點(diǎn)一直困擾線(xiàn)路巡檢人員，并且受地理位置和氣象天氣的影響，傳統(tǒng)人工巡檢作業(yè)的模式已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)有配電架空線(xiàn)路規(guī)模。

線(xiàn)路距離長(zhǎng) 配電線(xiàn)路覆蓋范圍廣，其總線(xiàn)路長(zhǎng)度是輸電線(xiàn)路的3倍以上。

環(huán)境多樣線(xiàn)路距離長(zhǎng)配電線(xiàn)路環(huán)境包含城區(qū)高樓、山地起伏等多種復(fù)雜環(huán)境環(huán)境多樣供電所日常工作繁重，傳統(tǒng)方式難以有效完成常規(guī)巡檢任務(wù)人力緊缺配電部分在整個(gè)電網(wǎng)系統(tǒng)中屬于終端部分，直接將有效電力輸送至終端受電用戶(hù)。我國(guó)配電架空線(xiàn)路具有“覆蓋范圍廣、基建環(huán)境差、傳輸距離遠(yuǎn)"的特點(diǎn)一直困擾線(xiàn)路巡檢人員，并且受地理位置和氣象天氣的影響，傳統(tǒng)人工巡檢作業(yè)的模式已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)有配電架空線(xiàn)路規(guī)模。

項(xiàng)目背景

該項(xiàng)目位于深圳市龍崗區(qū)甘坑的一座山上的兩座電塔。

甲方需求

工期半天，提交這兩座塔的視頻。包括廣角，變焦，熱成像紅外視頻，以及桿塔上絕緣子，和一些連接處螺絲的高清圖片。

甲方用途

在一些變焦的高清圖片上，來(lái)判斷是否需要去維護(hù) 以及桿塔上的現(xiàn)狀預(yù)防會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題造成不必要的損失。

作業(yè)地點(diǎn)

位于龍崗甘坑的一座山上，附近是公交站施工現(xiàn)場(chǎng)。

測(cè)區(qū)基本情況

測(cè)區(qū)大部分為山，周邊是一個(gè)公交總站，以及施工現(xiàn)場(chǎng)高山，山上高壓線(xiàn)離測(cè)區(qū)較近，可能會(huì)影響到飛行安全。

項(xiàng)目難點(diǎn)

1. 測(cè)區(qū)一邊山體較高，高壓線(xiàn)較多，做視頻拍攝航點(diǎn)飛行時(shí)會(huì)有撞線(xiàn)危險(xiǎn)

2. 該區(qū)域有施工現(xiàn)場(chǎng)，塔吊較高，飛行安全風(fēng)險(xiǎn)較高

3. 項(xiàng)目周期較短，客戶(hù)急需整個(gè)電塔細(xì)節(jié)照片成果

4. 傳統(tǒng)測(cè)繪儀器難以滿(mǎn)足客戶(hù)需求效率低，固定翼無(wú)人機(jī)起降不便，獲取成果有限

采用的設(shè)備以及后處理軟件

本次項(xiàng)目采用M30T一套

經(jīng)緯M30系列無(wú)人機(jī)搭載混合傳感器負(fù)載，旗艦級(jí)性能。16倍光學(xué)變焦相機(jī)，可在安全距離下，高效率針對(duì)導(dǎo)線(xiàn)、絕緣子、桿塔、金具等設(shè)備進(jìn)行全面檢查。配合六向避障，冗余設(shè)計(jì)、低光智能拍照等全新功能，保障自主飛行巡檢工作?；旌蟼鞲衅鞔钆洌繕?biāo)盡在掌握。旗艦級(jí)六方向避障配置，保護(hù)作業(yè)安全，助力自主飛行，六向安全避障。

雙RTK冗余設(shè)計(jì)，極大提升了復(fù)雜電磁環(huán)境下的飛行安全和穩(wěn)定性。相機(jī)算法優(yōu)化，逆光情況仍可高效拍攝，提升巡檢質(zhì)量效果。

輕巧便攜，隨時(shí)待命，機(jī)身高度集成，收納體積小，方便攜行。可隨時(shí)出發(fā)，快速部署。

經(jīng)緯 M30 系列高度集成了廣角、變焦、熱成像（僅 M30T 含）及激光測(cè)距傳感器，無(wú)論距離遠(yuǎn)近、白天黑夜，目標(biāo)盡在掌握。

整體作業(yè)方案

1. 前期入場(chǎng)查看測(cè)區(qū)情況，無(wú)人機(jī)飛到空中查看桿塔高度周?chē)系K物及飛行是否安全，M30T進(jìn)行飛行數(shù)據(jù)采集，拍攝視頻細(xì)節(jié)處照片

2. M30T飛行使用內(nèi)置網(wǎng)絡(luò)RTK

3. 外業(yè)飛行人員共兩名，內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理人員一名

4. 整個(gè)項(xiàng)目時(shí)長(zhǎng)一個(gè)小時(shí)，外業(yè)飛行用時(shí)30分鐘，內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)檢查30分鐘

拍攝兩座桿塔的視頻視頻包括紅外廣角變焦視頻

效果圖如下：

技術(shù)參數(shù)

飛行器

尺寸（展開(kāi)，不包含槳葉）
470×585×215 mm（L×W×H）
尺寸（折疊）
365×215×195 mm（L×W×H）
對(duì)角線(xiàn)電機(jī)軸距
668 mm
重量（含兩塊電池）
3770 ± 10 g
最大起飛重量
3998 g
工作頻率
2.4000-2.4835 GHz；5.725-5.850 GHz
發(fā)射功率 (EIRP)
2.4 GHz：<33 dBm（FCC）；<20 dBm（CE/SRRC/MIC）
5.8 GHz： <33 dBm（FCC/SRRC）；<14 dBm（CE）
懸停精度（無(wú)風(fēng)或微風(fēng)環(huán)境）
垂直：
±0.1 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；
±0.5 m（GPS正常工作時(shí)）；
±0.1 m（RTK定位正常工作時(shí)）；
水平：
±0.3 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；
±1.5 m（GPS正常工作時(shí)）；
±0.1 m（RTK定位正常工作時(shí)）；
RTK 位置精度（在 RTK FIX 時(shí)）
1 cm + 1 ppm（水平）
1.5 cm + 1 ppm（垂直）
最大旋轉(zhuǎn)角速度
俯仰軸：150° /s，航向軸：100° /s
最大俯仰角度
35°（N擋且前視視覺(jué)系統(tǒng)啟用：25°）
最大上升/下降速度
6 m/s，5 m/s
最大傾斜下降速度
7 m/s
最大水平飛行速度
23 m/s
最大飛行海拔高度
5000 m（1671槳葉）
7000 m（1676高原槳葉）
最大可承受風(fēng)速
15 m/s（七級(jí)風(fēng)）
起飛降落階段最大可承受風(fēng)速為12 m/s
最大懸停時(shí)間
36 分鐘
最大飛行時(shí)間
41 分鐘
電機(jī)型號(hào)
3511
螺旋槳型號(hào)
1671；1676（高原槳-選配）
IP 防護(hù)等級(jí)
IP55
GNSS
GPS+Galileo+BeiDou+GLONASS（僅在RTK模塊開(kāi)啟時(shí)支持GLONASS）
工作環(huán)境溫度
-20℃ 至 50℃

云臺(tái)

角度抖動(dòng)量
±0.01°
可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍
平移：±90°，俯仰：-120°至+45°
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)范圍
平移：±105°，俯仰：-135°至+60°，橫滾：±45°

變焦相機(jī)

影像傳感器
1/2" CMOS，有效像素4800 萬(wàn)
鏡頭
焦距：21-75 mm（等效焦距：113-405 mm）
光圈：f/2.8-f/4.2
對(duì)焦距離：5 m至無(wú)窮遠(yuǎn)

廣角相機(jī)

影像傳感器
1/2" CMOS，有效像素1200萬(wàn)
鏡頭
DFOV：84°
焦距：4.5 mm（等效焦距：24 mm）
光圈：f/2.8
對(duì)焦距離：1 m至無(wú)窮遠(yuǎn)

紅外相機(jī)

熱成像傳感器
非制冷氧化釩（VOx）
鏡頭
DFOV：61°
焦距：9.1 mm（等效焦距：40mm）
光圈：f/1.0
對(duì)焦距離：5m 至無(wú)窮遠(yuǎn)
紅外測(cè)溫精度
±2℃或±2%，取較大值

飛行相機(jī)

分辨率
1920 × 1080
DFOV
161°
幀率
30 fps

激光模塊

波長(zhǎng)
905 nm
最大激光功率
3.5 mW
單脈沖寬度
6 ns
測(cè)量精度
± (0.2 m + D×0.15%)
其中 D 表示與垂直反射面之間的距離
測(cè)量范圍
3-1200 m（0.5×12 m、20%反射率的垂直反射面）

視覺(jué)系統(tǒng)

障礙物感知范圍
前：0.6-38 m
上下后左右：0.5-33 m
FOV
65°(H)，50°(V)
使用環(huán)境
表面有豐富紋理，光照條件充足(>15 lux，室內(nèi) 日光燈正常照射環(huán)境)

紅外感知系統(tǒng)

障礙物感知范圍
0.1-10 m
FOV
30°
使用環(huán)境
漫反射，大尺寸，高反射率（反射率>10%）障礙物

智能飛行電池（TB30）

容量
5880 mAh
電壓
26.1 V
電池類(lèi)型
Li-ion 6S
能量
131.6 Wh
電池整體重量
約685 g
工作環(huán)境溫度
-20℃ 至 50℃
理想存放環(huán)境溫度
20℃ 至 30℃
充電環(huán)境溫度
-20℃至40℃（當(dāng)電池溫度低于10℃時(shí)，電池會(huì)啟動(dòng)自加熱功能，在低溫環(huán)境下充電有可能會(huì)降低電池使用壽命）
化學(xué)體系
鎳鈷錳酸鋰

LED 補(bǔ)光燈

有效照明距離
5 m
照明方式
60Hz，常亮

遙控器

顯示屏
7.02 英寸觸控液晶顯示屏，分辨率1920×1200，最大亮度1200 cd/m2
內(nèi)置電池
類(lèi)型:Li-ion(6500 mAh @ 7.2 V)
充電方式:電池箱或最大功率 65W(最大電壓為 20V)的 USB-C 快充充電器
充電時(shí)間:2 小時(shí)
化學(xué)體系:鎳鈷鋁酸鋰
外置電池（WB37智能電池）
容量:4920 mAh
電壓:7.6 V
類(lèi)型:Li-ion
能量:37.39 Wh
化學(xué)體系:鈷酸鋰
續(xù)航時(shí)間
內(nèi)置電池：約3.3 小時(shí)
內(nèi)置電池+外置電池：約6小時(shí)
IP 防護(hù)等級(jí)
IP54
GNSS
GPS+Galileo+BeiDou
工作環(huán)境溫度
-20℃ 至 50℃

O3 圖傳行業(yè)版

工作頻率
2.4000-2.4835 GHz；5.725-5.850 GHz
最大信號(hào)有效距離（無(wú)干擾、無(wú)遮擋）
15 km（FCC）；8 km（CE/SRRC/MIC）
最大信號(hào)有效距離（有干擾）
強(qiáng)干擾（密集樓宇、居民區(qū)等）：1.5-3 km（FCC/CE/SRRC/MIC）
中干擾（城郊縣城、城市公園等）：3-9 km（FCC）；3-6 km（CE/SRRC/MIC）
弱干擾（遠(yuǎn)郊野外、開(kāi)闊農(nóng)田等）：9-15 km（FCC）；6-8 km（CE/SRRC/MIC）
等效全向輻射功率 (EIRP)
2.4 GHz:<33 dBm(FCC);<20 dBm(CE/SRRC/MIC)
5.8 GHz:<33 dBm(FCC);<14 dBm(CE);<23 dBm(SRRC)

Wi-Fi

協(xié)議
Wi-Fi 6
工作頻率
2.4000-2.4835 GHz；5.150-5.250 GHz；5.725-5.850 GHz
等效全向輻射功率 (EIRP)
2.4 GHz：<26 dBm（FCC）；<20 dBm（CE/SRRC/MIC）
5.1 GHz：<26 dBm (FCC)；<23 dBm (CE/SRRC/MIC)
5.8 GHz：<26 dBm（FCC/SRRC）；<14 dBm（CE）

藍(lán)牙

協(xié)議
藍(lán)牙 5.1
工作頻率
2.4000-2.4835 GHz
等效全向輻射功率 (EIRP)
<10 dBm

智能電池箱(BS30)

外形尺寸
353×267×148 mm
空箱重量
3.95 kg
支持電池
TB30 智能飛行電池
WB37 智能電池
輸入
100-240 VAC，50/60 HZ
輸出
TB30 電池接口：26.1 V，8.9 A（最多可同時(shí)支持兩個(gè)接口輸出）
WB37 電池接口：8.7 V，6 A
輸出功率
525 W
USB-C 接口
最大輸出功率65 W
USB-A 接口
最大輸出功率10 W（5 V，2 A）
空載功耗
＜ 8 W
低溫加熱電池輸出功率
約 30 W
工作環(huán)境溫度
-20℃ 至 40℃
IP 防護(hù)等級(jí)[3]
IP55（電池箱蓋子需合上）
充電時(shí)間[6]
約30分鐘（兩塊TB30電池由20%充至90%）
約50分鐘（兩塊TB30電池由0%充至100%）
保護(hù)功能
防倒灌保護(hù)
短路保護(hù)
過(guò)壓保護(hù)
過(guò)流保護(hù)
過(guò)溫保護(hù)

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大疆M30T電網(wǎng)|桿塔巡檢應(yīng)用案例

輕巧便攜，隨時(shí)待命，機(jī)身高度集成，收納體積小，方便攜行。可隨時(shí)出發(fā)，快速部署。

飛行器

尺寸（展開(kāi)，不包含槳葉）

尺寸（折疊）

對(duì)角線(xiàn)電機(jī)軸距

重量（含兩塊電池）

最大起飛重量

工作頻率

發(fā)射功率 (EIRP)

懸停精度（無(wú)風(fēng)或微風(fēng)環(huán)境）

RTK 位置精度（在 RTK FIX 時(shí)）

最大旋轉(zhuǎn)角速度

最大俯仰角度

最大上升/下降速度

最大傾斜下降速度

最大水平飛行速度

最大飛行海拔高度

最大可承受風(fēng)速

最大懸停時(shí)間

最大飛行時(shí)間

電機(jī)型號(hào)

螺旋槳型號(hào)

IP 防護(hù)等級(jí)

GNSS

工作環(huán)境溫度

云臺(tái)

角度抖動(dòng)量

可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍

結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)范圍

變焦相機(jī)

影像傳感器

鏡頭

廣角相機(jī)

影像傳感器

鏡頭

紅外相機(jī)

熱成像傳感器

鏡頭

紅外測(cè)溫精度

飛行相機(jī)

分辨率

DFOV

幀率

激光模塊

波長(zhǎng)

最大激光功率

單脈沖寬度

測(cè)量精度

測(cè)量范圍

視覺(jué)系統(tǒng)

障礙物感知范圍

FOV

使用環(huán)境

紅外感知系統(tǒng)

障礙物感知范圍

FOV

使用環(huán)境

智能飛行電池（TB30）

容量

電壓

電池類(lèi)型

能量

電池整體重量

工作環(huán)境溫度

理想存放環(huán)境溫度

充電環(huán)境溫度

化學(xué)體系

LED 補(bǔ)光燈

有效照明距離

照明方式

遙控器

顯示屏

內(nèi)置電池

外置電池（WB37智能電池）

續(xù)航時(shí)間

IP 防護(hù)等級(jí)

輕巧便攜，隨時(shí)待命，機(jī)身高度集成，收納體積小，方便攜行。可隨時(shí)出發(fā)，快速部署。

尺寸（展開(kāi)，不包含槳葉）

最大信號(hào)有效距離（無(wú)干擾、無(wú)遮擋）